Das Museum Heppenheim wurde in seiner heutigen Form im Jahr 1995 im historischen Gebäudekomplex des Kurmainzer Amtshofes eröffnet. Vorläufer waren das 1958 entstandene Volkskundemuseum Bergstraße-Odenwald-Ried und das 1987 gegründete Heimatmuseum.

Mit der Zusammenlegung beider Museen begann 1990 die Umgestaltung der Dauerausstellung zum Museum für Stadtgeschichte und Volkskunde in neuen Räumlichkeiten und mit neuem museumsdidaktischen Anspruch.

Ein Rahmenprogramm mit wechselnden Sonderausstellungen, Vorträgen, Lesungen, Filmvorführungen, Kleinkunst und Aktionstagen ergänzt und verbreitert das museale Kulturangebot.

Schulklassen, Kinder- und Jugendgruppen können das Museum mit seinen vielseitigen Angeboten als Lern- und Arbeitsort nutzen.

Privatpersonen, Unternehmen und Vereine können die Räumlichkeiten des Museums für Empfänge, Präsentationen und Treffen in niveauvoller Atmosphäre nutzen. Eine Besichtigung des im Amtshof befindlichen Kurfürstensaals mit seinem gotischen Engelsfresko und Wandmalereien aus der Renaissance ist nach Absprache ebenfalls möglich.